市场上存在的大部分水下机器人都专注于深海勘探和检查的工业应用。所有控制算法和昂贵的感官都用于该平台，并作为上述目的的显着特征。

　　然而，大多数控制算法需要昂贵的感官反馈，如DVL（Doppler Velocity Log）和声纳，不适用于商业用途的小型观测熊猫体育官方网站级水下机器人。

　　在这项研究中，将研究稳健控制算法，该算法将使用市场上可用的低成本传感器，例如低成本 IMU（惯性测量单元）、相机、压力传感器和超声波传感器。用于测试的平台将在内部开发，具有 4 个推进器配置。

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